😄 VIO学习笔记(一)：IMU传感器测量原理 & imu重力估计
发布时间：2025-03-22 01:12:44来源：
在机器人和无人机领域，IMU（惯性测量单元）是不可或缺的核心组件之一。它通过加速度计和陀螺仪协同工作，帮助设备感知自身姿态及运动状态。这篇文章将带你了解IMU的基本原理以及如何利用其数据估算重力方向！
首先，加速度计能够检测物体所受的加速度，包括重力加速度（约9.8 m/s²）。然而，直接从加速度计读取的数据无法区分重力和其他外力的影响。这时就需要结合滤波算法（如互补滤波或卡尔曼滤波），通过动态分析去除干扰信号，从而准确估计重力方向。
其次，陀螺仪负责测量角速度，为姿态变化提供基础信息。结合两者数据，可以构建更精确的运动模型。例如，在无人机飞行中，正确估计重力方向有助于维持稳定悬停，避免因误判导致的翻滚事故。
📚 总结来说，IMU不仅是硬件上的突破，更是实现精准导航的关键技术之一。掌握它的测量原理与应用方法，是迈向高精度视觉惯性里程计(VIO)的第一步！
🎯 让我们一起探索更多关于IMU的秘密吧！
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